2
Struktur data tetangga terdekat untuk ruang konfigurasi non-Euclidean
Saya mencoba menerapkan struktur tetangga terdekat untuk digunakan dalam perencana gerak RRT. Untuk melakukan yang lebih baik daripada pencarian tetangga terdekat terdekat, saya ingin mengimplementasikan sesuatu seperti kd-tree. Namun, sepertinya implementasi klasik dari kd-tree mengasumsikan bahwa setiap dimensi ruang dapat dibagi menjadi "kiri" dan "kanan". Gagasan ini tampaknya tidak berlaku …