Robotika

Saya secara khusus tertarik pada parameter DH versus representasi lain dalam hal kalibrasi kinematik. Sumber informasi (paling jelas) terbaik yang dapat saya temukan pada kalibrasi kinematik ada dalam buku " Robotika: Pemodelan, Perencanaan dan Kontrol " oleh Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, bab 2.11. Yang memerlukan deskripsi …

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

Saya mencoba menghitung kinematika maju dari Kuka youBot menggunakan konvensi DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Sambungan lengan 1 dan sambungan lengan 5 berputar dan berputar di sekitar sumbu z dunia (menunjuk ke langit) Tetapi 3 sambungan lainnya semuanya berputar dan berputar sekitar sumbu x, katakanlah (titik secara horizontal) Konvensi DH mengatakan "jarak bersama" …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters 

Saya mencoba melakukan quadcopter dengan beberapa teman dan kami memiliki masalah. Ini maju bukannya melayang di tempat. Kami membuat video untuk menjelaskannya, Anda bisa melihatnya di sini . Seperti yang Anda lihat, quadcopter terbang dan maju ketika saya tidak menyentuh controller. Saya perlu memperbaikinya untuk mundur dan maju lagi. Kami …

9 quadcopter  uav  multi-rotor 

Saya sedang membuat quadcopter. Saya telah mengatur loop PID untuk menstabilkannya ke sudut Euler yang diberikan (pitch and roll). Masalah muncul ketika gulungan mendekati 90 derajat (45 derajat ke atas). Nilai-nilai tidak masuk akal lagi, karena mendekati kunci gimbal. Saya bermaksud membuatnya melakukan manuver kompleks seperti perulangan dll, yang melebihi …

9 quadcopter  pid  stability 

Saya sedang mengerjakan pembuatan robot pengikut garis dan ingin mengoptimalkan kinerjanya. Disarankan agar saya menggunakan algoritma PID. Saya membaca banyak tentang PID tetapi sedikit bingung tentang hal berikut: Saya telah menghitung error_value menggunakan Tetapi mengenai perubahan dalam kecepatan motor saya bingung apa yang harus digunakan selama perbandingan perbedaan (yaitu currentposition …

9 arduino  pid  line-following 

Sedikit latar belakang tujuan saya Saya sedang dalam proses membangun robot otonom seluler yang harus menavigasi di sekitar area yang tidak diketahui, harus menghindari rintangan dan menerima input ucapan untuk melakukan berbagai tugas. Ia juga harus mengenali wajah, benda, dll. Saya menggunakan Kinect Sensor dan data roda odometri sebagai sensornya. …

9 arduino  slam  kinect  odometry 

Saya merancang platform baru untuk robotika luar ruang dan saya perlu menghitung daya dan / atau torsi yang diperlukan untuk memindahkan platform. Saya telah menghitung bahwa saya membutuhkan sekitar 720 W daya total untuk memindahkannya (360W per motor), tetapi saya tidak tahu bagaimana cara menghitung torsi yang saya butuhkan. Apakah …

9 mobile-robot  design  motor 

Saya sangat baru dalam mendesain robot dan saya perlu menentukan bagian mana yang saya perlukan untuk merakit sambungan lengan. Sambungan akan berisi satu katrol sabuk waktu yang akan diputar motor jarak jauh, lengan bawah yang akan diputar dan sepotong lengan atas yang sebenarnya akan menjadi dua lengan paralel yang akan …

9 design  robotic-arm  joint 

Pemindai laser 2d dipasang pada sumbu putar. Saya ingin menentukan matriks transformasi dari pusat sumbu ke pusat pemindai, hanya menggunakan input dari pemindai dan sudut rotasi. Pemindai 2d sendiri diasumsikan dikalibrasi, itu akan secara akurat mengukur posisi benda apa pun di dalam bidang laser, dalam hal asal pemindai. Sumbu putar …

9 calibration 

Sebagai robot industri, saya menghabiskan sebagian besar waktu saya bekerja dengan robot dan mesin yang menggunakan motor DC brushless atau motor linier, jadi saya punya banyak pengalaman menyetel parameter PID untuk motor-motor itu. Sekarang saya pindah untuk melakukan robotika hobi menggunakan motor stepper (saya sedang membangun RepRap pertama saya ), …

9 control  stepper-motor  tuning 

Di ROS, saya tidak bisa mendapatkan log [KESALAHAN] untuk mencetak dengan warna merah ketika saya menggunakan python. Bagaimana saya bisa membuatnya tampak merah bukan hitam? Misalnya, Python berikut: rospy.logerr("No analog input received.") menghasilkan keluaran ini dalam warna hitam : [GALAT] [WallTime: 135601422.876123] Tidak ada input analog yang diterima. sedangkan C …

9 ros  python 

Untuk printer 3d RepRap Prusa ada beberapa rel (batang halus) yang memandu kepala printer pada sumbu yang berbeda. Kepala printer menggunakan beberapa bantalan linier untuk meluncur di sepanjang rel. Tidak ada spesifikasi bahan apa yang paling cocok untuk tujuan ini dengan bantalan linier. Asumsi pertama saya akan untuk stainless steel …

9 reprap  3d-printing  linear-bearing 

Apa strategi yang digunakan ketika lintasan, yang diterapkan pada sambungan robot, terputus? Katakanlah lengan robot menabrak rintangan, pengontrol hanya terus menerapkan lintasan. Kemudian pada akhirnya, kesalahannya menjadi begitu besar, torsi bisa menjadi sangat kuat dan merusak robot atau jepret.

8 control  robotic-arm  joint 

Saya telah melihat sensor CCD dan CMOS dan kamera untuk memutuskan mana yang akan digunakan dalam proses kontrol otomatis dari proses pencetakan. Sekarang saya sudah menguasai hampir semua angka dan singkatan penting tetapi masih ada masalah dengan daun jendela. Saya mengerti bahwa ada berbagai jenis daun jendela, baik mekanis dan …

8 computer-vision  cameras 

Apa yang akan menjadi spesifikasi motor dan baling-baling yang kira-kira dapat menghasilkan daya dorong 100kg dalam quadcopter? Kami berencana untuk mengangkat berat total 50 Kg bersama dengan bobot 20 Kg quadcopter itu sendiri. Jadi pada 50% throttle total dorong yang dihasilkan oleh itu harus 150 Kg dengan total dorong per …

8 quadcopter