Robotika

Bagaimana Anda menghitung atau memperbarui posisi robot penggerak diferensial dengan sensor tambahan? Ada satu sensor tambahan yang dipasang pada masing-masing dari dua roda diferensial. Kedua sensor menentukan jarak resp. roda mereka telah bergulir selama waktu yang dikenal .Δ r aku g h t Δ tΔ l e ftΔleft\Delta leftΔ r …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Saya telah mendengar banyak klaim bahwa memutar motor NXT secara manual berpotensi merusaknya. Saya bertanya-tanya apakah ini setidaknya sebagian benar, dan apakah ada bukti untuk mengkonfirmasi atau membantah ide ini. Saya tahu bahwa beberapa proyek (misalnya sketsa-a-sketsa) menggunakan sensor rotasi bawaan untuk mengukur seberapa banyak motor telah berputar, jadi saya …

14 motor  nxt  mindstorms 

Saya sedang mempertimbangkan bereksperimen dengan kontrol PIV daripada kontrol PID. Berlawanan dengan PID, kontrol PIV hanya memiliki sedikit penjelasan di internet dan literatur. Hampir ada satu sumber informasi yang menjelaskan metode ini, yang merupakan makalah teknis oleh Parker Motion . Apa yang saya mengerti dari diagram metode kontrol (yang ada …

14 control  otherservos  pid 

Dalam SLAM frontends yang menggunakan algoritma Iterative Closest Point (ICP) untuk mengidentifikasi hubungan antara dua awan titik yang cocok, bagaimana Anda dapat menentukan apakah algoritma tersebut terjebak dalam minimum lokal dan mengembalikan hasil yang salah? Masalahnya didefinisikan sebagai pencocokan dua titik awan yang keduanya merupakan sampel dari beberapa struktur permukaan …

14 slam 

Seperti yang ada saat ini, pertanyaan ini tidak cocok untuk format tanya jawab kami. Kami berharap jawaban didukung oleh fakta, referensi, atau keahlian, tetapi pertanyaan ini kemungkinan akan mengundang debat, argumen, polling, atau diskusi panjang. Jika Anda merasa bahwa pertanyaan ini dapat diperbaiki dan mungkin dibuka kembali, kunjungi pusat bantuan …

14 uav  kit 

Bayangkan pemrograman robot sepakbola 3 roda. Apa jenis pengontrol yang akan Anda gunakan untuk memutarnya? P? PID? Tujuan dari pengontrol ini adalah membuat robot berdiri pada sudut yang ditentukan (0 derajat) dan berbalik jika diputar dengan tangan atau robot lain. Saya menggunakan motor stepper untuk robot saya dan bukan servos …

14 soccer  control 

Membaca beberapa makalah tentang odometri visual, banyak menggunakan kedalaman terbalik. Apakah itu hanya kebalikan matematis kedalaman (artinya 1 / d) atau apakah itu mewakili sesuatu yang lain. Dan apa keuntungan menggunakannya?

14 slam  computer-vision  odometry 

Saya sedang dalam tahap perencanaan untuk sebuah proyek menggunakan Arduino Uno untuk mengontrol 8 sensor jarak, dan telah berjalan ke blok jalan kecil, Uno hanya memiliki enam pin input. Jadi saya bertanya-tanya, apakah ada cara untuk ini bekerja? Jika ya, bagaimana caranya?

14 arduino  microcontroller  input 

Dalam langkah prediksi pelokalan EKF, linierisasi harus dilakukan dan (sebagaimana disebutkan dalam Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] halaman 206) matriks Jacobian ketika menggunakan model gerak kecepatan, didefinisikan sebagai ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t( cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(-dosaθ+dosa(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ-cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

Algoritma perencanaan gerak berbasis sampel yang optimal, RRT∗RRT∗\text{RRT}^* (dijelaskan dalam makalah ini ) telah terbukti menghasilkan jalur bebas-tabrakan yang menyatu ke jalur optimal seiring dengan meningkatnya waktu perencanaan. Namun, sejauh yang saya bisa lihat, bukti dan eksperimen optimalitas telah mengasumsikan bahwa metrik biaya jalur adalah jarak Euclidean dalam ruang konfigurasi. …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Saya seorang siswa sekolah menengah yang mempelajari elektronik dan untuk tugas penilaian tentang sejarah elektronik saya telah memutuskan untuk fokus pada sejarah robotika. Saya ingin memulai dengan konsep robot yang paling awal dan berkembang melalui perkembangan besar dalam robotika hingga saat ini. Di mana saya harus memulai penelitian saya?

14 electronics  research 

Saya sedang melakukan beberapa pekerjaan dasar untuk sebuah proyek, dan saya punya pertanyaan tentang keadaan teknik SLAM saat ini. Ketika perangkat yang dilengkapi SLAM mendeteksi suatu objek, posisi objek itu disimpan. Jika Anda melihat awan titik yang dihasilkan perangkat, Anda akan melihat titik untuk objek ini, dan model yang dihasilkan …

13 slam 

Apakah ada alat pemetaan web yang memungkinkan pengembang menggunakannya untuk memplot data GPS kendaraan / robot otonom? Google Mapsmelarang itu. Lihat 10.2.C . Google Earthketentuan penggunaan tautan melompat ke halaman yang sama. BingPeta tampak serupa (lihat 3.2. (G) ). Apa yang saya inginkan adalah alat berbasis internet yang menunjukkan salah …

13 gps  visualization 

Saya tertarik menggunakan motor mini ini ( Squiggle Micro Motor ) untuk membuat gerakan horisontal yang sangat kecil . Namun, karena ruang yang sangat terbatas, saya hanya dapat menempatkannya secara vertikal dalam proyek saya. Dengan asumsi motor ini ditempatkan sebagai berikut, bagaimana seseorang dapat menyesuaikannya dengan gerakan simultan pada sudut …

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

Saya sedang dalam proses membuat robot yang membutuhkan 12 magnet silinder 3x10mm untuk konstruksi. Mereka berjarak 30mm dari pusat robot tempat saya berencana memiliki IMU. Saya sedang berpikir tentang menggunakan MPU-6050. Apakah magnet memengaruhi nilai? Jika ya, apakah ada solusi untuk itu? seperti mungkin saya bisa memiliki perisai atau sesuatu …

13 sensors  imu