Robotika

Di lab kami, kami memiliki beberapa robot tipe "Kurt" (sekitar ukuran Pioneer, enam roda, penggerak diferensial). Giroskop built-in sekarang sudah benar-benar ketinggalan jaman; masalah utama adalah bahwa giroskop memiliki arus besar yang meningkat ketika giro memanas (kesalahannya mencapai 3 ° / detik). Kami terutama menggunakan IMU (unit pengukuran inersia) untuk …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa membalikkan istilah terakhir? Saya tidak 100% positif …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Saya berjuang dengan konsep matriks kovarians. Sekarang, pemahaman saya untuk σ x x , σ y y , dan σ θ θ bahwa mereka menggambarkan ketidakpastian. Misalnya, untuk σ x x , ini menggambarkan ketidakpastian nilai x. Sekarang, pertanyaan saya tentang sisa sigma, apa yang mereka wakili? Apa artinya jika …

16 kalman-filter  noise 

Dalam startup rekayasa perangkat lunak, Anda biasanya pergi ke ruangan dengan komputer atau membawa laptop Anda sendiri, dan menulis kode. Saya tertarik dengan cara kerja startup robotika: Apakah ada lokasi terpisah untuk mendesain robot? Ambil contoh, Anki . Apakah mereka memiliki laboratorium penelitian terpisah untuk merancang robot? Bagaimana robot berubah …

16 manufacturing 

Apa perbedaan utama antara perencanaan gerak dan perencanaan jalur? Bayangkan bahwa tujuan dari algoritma ini adalah untuk menemukan jalur antara robot bermain humanoid sepak bola dan bola yang harus sesingkat mungkin namun memuaskan keselamatan yang ditentukan di jalur dalam hal jarak dari rintangan. Manakah terminologi yang lebih baik? perencanaan gerak …

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

Saya ingin tahu apakah ada yang berhasil mendeteksi mamalia bertubuh hangat (mis. Manusia) menggunakan standar dari rak, sensor murah? Idealnya, saya ingin menggunakan sensor murah atau kombinasi sensor untuk mendeteksi seseorang di dalam ruangan dan melokalkan orang itu. Saya ingin robot memasuki ruangan, mendeteksi apakah ada manusia dan pindah ke …

15 sensors 

Saya sedang mempertimbangkan pemrograman robot garis berikut menggunakan algoritma pembelajaran penguatan. Pertanyaan yang saya renungkan adalah bagaimana saya bisa mendapatkan algoritma untuk belajar menavigasi melalui jalur sembarang? Setelah mengikuti Buku Sutton & Barto untuk pembelajaran penguatan, saya menyelesaikan masalah olahraga yang melibatkan arena pacuan kuda di mana agen mobil belajar …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Saya sedang mempelajari berbagai metode kontrol yang optimal (dan mengimplementasikannya dalam Matlab), dan sebagai test case saya memilih (untuk saat ini) pendulum sederhana (terpasang di tanah), yang ingin saya kontrol ke posisi atas. Saya berhasil mengendalikannya menggunakan metode umpan balik "sederhana" (ayunan berdasarkan kontrol energi + stabilisasi LQR untuk posisi …

15 control 

Saya memiliki sistem servo sederhana yang menggunakan kontroler PID diimplementasikan dalam MCU untuk melakukan umpan balik. Namun, sifat-sifat sistem berubah secara dinamis, sehingga parameter PID tidak pernah dapat disetel untuk semua keadaan. Robot saya adalah lengan yang ringan dengan motor listrik back-drivable, mirip dengan yang ini: Lengan melakukan beberapa tugas, …

15 control  pid  automatic  tuning 

Seorang mahasiswa pascasarjana awal dalam bidang robotika menanyakan kepada saya bidang matematika yang harus dia ikuti (prasyarat) untuk memulai program penelitian master dalam bidang robotika. Apa beberapa bahan / buku bagus yang sangat diperlukan untuk seorang siswa peneliti? Mana yang harus kami sarankan agar siswa mengembangkan dasar yang kuat dalam …

15 research 

Dengan robot roda dua seperti ini , saya berhasil menstabilkannya sambil tetap diam. Ini dilakukan dengan menggunakan sistem kontrol umpan balik digital dengan membaca posisi roda untuk menentukan posisi, dan gaya gerak balik alami alami dari motor roda digunakan dalam loop umpan balik untuk menentukan kecepatan. Itu tetap stabil dengan …

15 two-wheeled  stability 

Saya punya beberapa hobby servos ( Power HD 1501MGs ) dan saya ingin bisa mengendalikan mereka (melalui Arduino) sehingga mereka akan pergi ke sudut yang saya atur, atau menempatkannya dalam mode 'berlari bebas', ke mana beban akan membawa mereka ke mana pun ia pergi. Apakah ini bahkan mungkin, atau apakah …

15 control  rcservo 

Saya mencoba menerapkan struktur tetangga terdekat untuk digunakan dalam perencana gerak RRT. Untuk melakukan yang lebih baik daripada pencarian tetangga terdekat terdekat, saya ingin mengimplementasikan sesuatu seperti kd-tree. Namun, sepertinya implementasi klasik dari kd-tree mengasumsikan bahwa setiap dimensi ruang dapat dibagi menjadi "kiri" dan "kanan". Gagasan ini tampaknya tidak berlaku …

15 motion-planning  rrt 

Misalnya, jika bajak memiliki rentang suhu kerja -70 hingga +120 Celcius, bagaimana ia bisa bertahan dan kemudian memulihkan dirinya sendiri jika suhu turun ke -150 derajat selama beberapa bulan?

14 electronics  ugv  reliability 

Saya akan membangun sistem robot kecil , dan sepertinya ROS menyajikan kerangka kerja yang bagus untuk mengontrol dan memprogram sistem. Namun, saya bertanya-tanya mana yang merupakan praktik terbaik untuk mengelola komponen robot saya. Apakah masuk akal untuk meletakkan semua sensor dalam satu simpul? Haruskah saya hanya meletakkan sensor dari jenis …

14 control  ros