Pertanyaan yang diberi tag «localization»

Lokalisasi adalah masalah memperkirakan pose robot relatif terhadap peta lingkungannya.

5
Filter partikel: Bagaimana cara melakukan resampling?
Saya memahami prinsip dasar filter partikel dan mencoba menerapkannya. Namun, saya terpaku pada bagian resampling. Secara teori, ini cukup sederhana: Dari set partikel lama (dan berbobot), gambarkan set partikel baru dengan penggantian. Sambil melakukannya, nikmatilah partikel-partikel yang memiliki bobot tinggi. Partikel dengan bobot tinggi lebih sering ditarik dan partikel dengan …

8
Penentuan posisi absolut tanpa GPS
Menggunakan IMU sebuah robot dapat memperkirakan posisi saat ini relatif terhadap posisi awal, tetapi ini menimbulkan kesalahan dari waktu ke waktu. GPS sangat berguna untuk menyediakan informasi posisi yang tidak bias oleh akumulasi kesalahan lokal. Tetapi GPS tidak dapat digunakan di dalam ruangan, dan bahkan di luar ruangan pun dapat …

2
Cara Menentukan Tajuk Tanpa Kompas
Katakanlah saya menjatuhkan robot ke lingkungan yang tidak menarik dan sensor berbasis medan magnet apa pun (magnetometer / kompas) tidak diperbolehkan. Metode apa yang ada untuk menentukan di mana utara? Melacak matahari / bintang adalah pilihan tetapi tidak cukup andal saat cuaca dipertimbangkan. Bisakah Anda mengambil rotasi bumi menggunakan gyro? …

3
Beacon Pelokalan Quadcopter
Saya ingin menggunakan suar RF untuk melokalisasi quadcopter saya untuk autolanding, ketika GPS tidak cukup tepat, misalnya, ketika jalan masuk saya hanya selebar 10 kaki, dan GPS hanya menunjukkan akurasi 20-30 kaki (dengan danau pepatah lava di kedua sisi). Quadcopter akan menggunakan GPS untuk terbang ke lokasi kasar sampai memiliki …


2
Langkah Pembaruan EKF-SLAM, Kalman Gain menjadi singular
Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa membalikkan istilah terakhir? Saya tidak 100% positif …

3
Extended Kalman Filter menggunakan model gerakan odometry
Dalam langkah prediksi pelokalan EKF, linierisasi harus dilakukan dan (sebagaimana disebutkan dalam Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] halaman 206) matriks Jacobian ketika menggunakan model gerak kecepatan, didefinisikan sebagai ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t( cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(-dosaθ+dosa(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ-cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + …

5
Apa cara paling akurat untuk mendapatkan perbaikan lokasi menggunakan GPS?
Jelas GPS adalah teknologi yang paling jelas dan dapat diakses untuk mendapatkan "perbaikan" lokasional untuk robot pada waktu tertentu. Namun, meskipun terkadang bagus, di lokasi dan situasi lain tidak seakurat yang saya inginkan, jadi saya sedang menyelidiki apakah ada cara yang relatif mudah untuk meningkatkan akurasi ini (atau tidak, jika …
12 localization  gps 

1
Definisi ambigu Filter-Negara (Tidak Langsung) Kalman
Saya bingung dengan arti istilah "Indirect Kalman Filter" atau "Error-State Kalman Filter". Definisi paling masuk akal yang saya temukan adalah dalam buku Maybeck [1]: Seperti namanya, dalam perumusan ruang keadaan total (langsung), keadaan total seperti posisi dan kecepatan kendaraan adalah di antara variabel keadaan dalam filter, dan pengukurannya adalah keluaran …

1
Mengapa saya masih harus menggunakan EKF daripada UKF?
The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama. UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus, dan yang paling penting, lebih akurat daripada EKF untuk transformasi yang sangat nonlinier. …

4
Bagaimana cara membuat "robot mengikuti garis tak terlihat"?
Saya ingin membuat robot yang mengikuti jalur virtual (Bukan jalur yang terlihat seperti 'garis hitam di permukaan putih', dll). Saya hanya antusias dengan melihat beberapa video sci-fi yang menunjukkan robot membawa barang dan bahan di tempat yang ramai. Dan mereka benar-benar tidak mengikuti garis fisik. Mereka merasakan hambatan, kedalaman, dll. …

3
Dengan robot 6-sumbu, diberikan posisi efektor akhir dan rentang orientasi, cara menemukan nilai-nilai sambungan yang optimal
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang berbeda, tergantung pada jangkauan sendi) Tetapi jika …

4
Melokalisir segerombolan robot
Saya memiliki ruang 300cm x 300cm dengan langit-langit setinggi 25cm (ya dua puluh lima sentimeter). Ini berisi 50 robot roda kecil (sekitar 20cm x 20cm). Komputer pusat akan mengatur pergerakan robot, menggunakan jaringan nirkabel untuk mengirim perintah posisi kepada mereka. Robot akan melakukan kontrol posisi loop tertutup mereka sendiri untuk …

2
Bagaimana cara memodelkan noise yang tidak dapat diprediksi di Kalman Filter?
Latar Belakang: Saya menerapkan Filter Kalman sederhana yang memperkirakan arah arah robot. Robot ini dilengkapi dengan kompas dan giroskop. Pemahaman saya: Saya berpikir tentang mewakili keadaan saya sebagai vektor 2D , di mana x adalah arah arah saat ini dan ˙ x adalah tingkat rotasi yang dilaporkan oleh giroskop.(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} …


Dengan menggunakan situs kami, Anda mengakui telah membaca dan memahami Kebijakan Cookie dan Kebijakan Privasi kami.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.